库卡机器人-KRC4外部轴配置

库卡机器人-KRC4外部轴配置

外部轴配置:

1. 进入workvisual, 打开或创建一个项目

库卡机器人-KRC4外部轴配置

2. 导入样本:

库卡机器人-KRC4外部轴配置

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3. 激活项目,添加样本到项目中:

库卡机器人-KRC4外部轴配置


步骤1:激活项目

步骤2:添加样本

步骤3:选择外部轴栏

步骤4:选择需要的外部轴

4. 设定机械参数

库卡机器人-KRC4外部轴配置

5. 

库卡机器人-KRC4外部轴配置

6. 进入文件界面,加入驱动文件与外部轴文件:

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1) C:Program FilesKUKAWorkVisual 2.4WaggonDriverConfigurations找到KPP的驱动文件,如果是一个外部轴选择KPP 600-20-1x40 (1x64),如果是两个外部轴选择KPP 600-20-2x40,把其中的两个文件导入到MADA目录下。注意:如果是PA的机器人,外部轴通道是连接在KSP上的,因此这边需要选择4Ax_PA_mit_ZA或者5Ax_PA_mit_ZA

库卡机器人-KRC4外部轴配置

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2) 导入外部轴配置文件:

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添加压缩包中的三个文件:CtrlE1.xml, CtrlE1AddFct.xml, E1.xml

如果是2轴系统,在添加一次,把名字都换成E2

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7. 按照图示修改CFCore.xml, KRCAxes.xml, NextGenDriveTech.xml这三个文件:

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CFCore.xml文件中:复制这样的一个块,放到最后,然后把通道改成6,如果是2轴则再复制一个块,通道一个改6一个改7。

库卡机器人-KRC4外部轴配置

KRCAxes.xml中,如图复制一个块,把名字改成E1或者E2

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NextGenDriveTech.xml中,如图添加第七和第八轴,名字改成E1.xml, E2.Xml

8. 将项目导入机器人侧就能在机器人界面上更改参数及配置。

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操作外部轴时需要切换:

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END



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原文始发于微信公众号(工控云学堂):库卡机器人-KRC4外部轴配置

版权声明:admin 发表于 2022年11月10日 下午12:06。
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