外部轴配置:
1. 进入workvisual, 打开或创建一个项目
2. 导入样本:
3. 激活项目,添加样本到项目中:
步骤1:激活项目
步骤2:添加样本
步骤3:选择外部轴栏
步骤4:选择需要的外部轴
4. 设定机械参数
5.
6. 进入文件界面,加入驱动文件与外部轴文件:
1) 到C:Program FilesKUKAWorkVisual 2.4WaggonDriverConfigurations找到KPP的驱动文件,如果是一个外部轴选择KPP 600-20-1×40 (1×64),如果是两个外部轴选择KPP 600-20-2×40,把其中的两个文件导入到MADA目录下。注意:如果是PA的机器人,外部轴通道是连接在KSP上的,因此这边需要选择4Ax_PA_mit_ZA或者5Ax_PA_mit_ZA。
2) 导入外部轴配置文件:
添加压缩包中的三个文件:CtrlE1.xml, CtrlE1AddFct.xml, E1.xml
如果是2轴系统,在添加一次,把名字都换成E2
7. 按照图示修改CFCore.xml, KRCAxes.xml, NextGenDriveTech.xml这三个文件:
在CFCore.xml文件中:复制这样的一个块,放到最后,然后把通道改成6,如果是2轴则再复制一个块,通道一个改6一个改7。
在KRCAxes.xml中,如图复制一个块,把名字改成E1或者E2
在NextGenDriveTech.xml中,如图添加第七和第八轴,名字改成E1.xml, E2.Xml
8. 将项目导入机器人侧就能在机器人界面上更改参数及配置。
操作外部轴时需要切换:
原文始发于微信公众号(工控云学堂):库卡机器人-KRC4外部轴配置