CTF导航 CTF导航

Autosar ClientServer/ SenderReceiver实践

汽车安全 6个月前 admin
26 0 0

0. 前言

在实际工程运用中，存在很多时序上的需求，也有类似于linux的信号机制。

所以这里说一下autosar下的下面两种机制使用方式

  • sender/receiver 来触发任务

  • event 触发任务

任务部署有以下三种情况

  • 任务内通信发生在同一任务执行的组件之间(因此是序列化的)

  • 任务间通信发生在同一个ECU中理论上并发的任务之间（实际上是需要看被激活的任务的调度方式）

  • ecu之间的通信发生在位于物理上不同的ecu上的并发执行组件之间

1. 需求

  • 两个swc

    • 作为server端，执行client的调用

    • 实现任务

    • 作为client，调用server

    • 写数据，触发任务

    • OperEvent_Input_SWC

    • OperEvent_SWC

2. 设计

2.1 OperEvent_Input_SWC

Component Port PortType Interface Client Server  Operation DataElement/Trigger Datatype
OperEvent_Input_SWC PP_Interface_Event1 P Port SR_Interface_Event1
Event1 uint8
OperEvent_Input_SWC PP_Interface_Event2 P Port SR_Interface_Event2
Event2 uint8
OperEvent_Input_SWC PP_Interface_Event3 R Port SR_Interface_Event3









OperEvent_Input_SWC PP_Interface_Event4 R Port SR_Interface_Event4









OperEvent_Input_SWC RPortPrototype_0 R Port CS_Interface_Oper RequestOpt0 Opt0_Req EventOptType
OperEvent_Input_SWC RPortPrototype_0 R Port CS_Interface_Oper RequestOpt1 Opt1_Req EventOptType

2.1.1 开发过程

Autosar ClientServer/ SenderReceiver实践

2.2 OperEvent_SWC

Component Port PortType Interface Client Server  Operation DataElement/Trigger Datatype
OperEvent_SWC RP_Interface_Event1 R Port SR_Interface_Event1
Event1 uint8
OperEvent_SWC RP_Interface_Event2 R Port SR_Interface_Event2
Event2 uint8
OperEvent_SWC PP_Interface_Event3 P Port SR_Interface_Event3









OperEvent_SWC PP_Interface_Event4 P Port SR_Interface_Event4









OperEvent_SWC PP_CS_Interface_Oper P Port CS_Interface_Oper RequestOpt0 Opt0_Req EventOptType
OperEvent_SWC PP_CS_Interface_Oper P Port CS_Interface_Oper RequestOpt1 Opt1_Req EventOptType

2.2.1 开发过程

Autosar ClientServer/ SenderReceiver实践

2.3 composition 图

Autosar ClientServer/ SenderReceiver实践

2.4 设计总结

2.4.1  任务间 client – server – 设计

2.4.1.1 OperEvent_Input_SWC 调用server。 Opt0 ， Opt1

Autosar ClientServer/ SenderReceiver实践

2.4.1.2 OperEvent_SWC 作为server端，来执行Req0 Req1

Autosar ClientServer/ SenderReceiver实践

2.4.2 任务间 sender – receiver – 设计

2.4.2.1 OperEvent_Input_SWC 发送两个数据。 Event1, Event2

Autosar ClientServer/ SenderReceiver实践

2.4.2.2 OperEvent_SWC 作为执行端，设置两个sender receiver event 来获取（得知） 数据的到来

Autosar ClientServer/ SenderReceiver实践

3. 实现

3.1 OperEvent_Input_SWC  

3.1.1 runnable

3.1.1.1 OperEvent_Input_SWC_func

根据需求设计，component中只有一个runnable. 从下面的 Server Call Point 和  Data Write 能发现，我们来调用两个server 的服务，和写两个数据。

FUNC (void, OperEvent_Input_SWC_CODE) OperEvent_Input_SWC_func/* return value & FctID */
(
        void
)
{

    EventOptType Opt0_Req1;
    Std_ReturnType asyncCall1;
    EventOptType Opt1_Req2;
    Std_ReturnType asyncCall2;
    uint8 write3;
    Std_ReturnType retWrite3;
    uint8 write4;
    Std_ReturnType retWrite4;

    /* Local Data Declaration */

    /*PROTECTED REGION ID(UserVariables :OperEvent_Input_SWC_func) ENABLED START */
    /* Start of user variable defintions - Do not remove this comment  */
    /* End of user variable defintions - Do not remove this comment  */
    /*PROTECTED REGION END */
    Std_ReturnType retValue = RTE_E_OK;
    /*  -------------------------------------- Data Read -----------------------------------------  */

    /*  -------------------------------------- Server Call Point  --------------------------------  */

    asyncCall1 = Rte_Call_RPortPrototype_0_RequestOpt0(Opt0_Req1);

    asyncCall2 = Rte_Call_RPortPrototype_0_RequestOpt1(Opt1_Req2);

    /*  -------------------------------------- CDATA ---------------------------------------------  */

    /*  -------------------------------------- Data Write ----------------------------------------  */
    retWrite3 = Rte_Write_PP_Interface_Event1_Event1(write3);
    retWrite4 = Rte_Write_PP_Interface_Event2_Event2(write4);

    /*  -------------------------------------- Trigger Interface ---------------------------------  */

    /*  -------------------------------------- Mode Management -----------------------------------  */

    /*  -------------------------------------- Port Handling -------------------------------------  */

    /*  -------------------------------------- Exclusive Area ------------------------------------  */

    /*  -------------------------------------- Multiple Instantiation ----------------------------  */

    /*PROTECTED REGION ID(User Logic :OperEvent_Input_SWC_func) ENABLED START */
    /* Start of user code - Do not remove this comment */
    /* End of user code - Do not remove this comment */
    /*PROTECTED REGION END */

}

3.1.2 client server interface

3.1.2.1 Rte_Call_OperEvent_Input_SWC_RPortPrototype_0_RequestOpt0

client 调用一个server 具体的流程如下（autosar 文档截图）

Autosar ClientServer/ SenderReceiver实践

从下面代码也可以看出来，client端对Queue 进行了写入操作。也就是上图的 第一句Rte_Call()。

FUNC(Std_ReturnType, RTE_CODE)
Rte_Call_OperEvent_Input_SWC_RPortPrototype_0_RequestOpt0(VAR(EventOptType, AUTOMATIC) Opt0_Req) /* 2 */
{
   VAR(Std_ReturnType, AUTOMATIC) rtn = RTE_E_OK;
   Rte_CPT_OperEvent_SWC_PP_CS_Interface_Oper_RequestOpt0_QEType srvQEl;

   /* Box: Copy Opt0_Req to Rte_Ms_000004 begin */
   Rte_Ms_000004 = Opt0_Req;
   /* Box: Copy Opt0_Req to Rte_Ms_000004 end */

   if ( FALSE == Rte_Var_CPT_OperEvent_Input_SWC_RPortPrototype_0_RequestOpt0_outstanding )
   {
      srvQEl.Opt0_Req = Opt0_Req;
      srvQEl.clientQueue = &Rte_Queue_CPT_OperEvent_Input_SWC_RPortPrototype_0_RequestOpt0.cmn;
      Rte_Var_CPT_OperEvent_Input_SWC_RPortPrototype_0_RequestOpt0_outstanding = TRUE;
      rtn = Rte_WriteQueue(&Rte_Queue_CPT_OperEvent_SWC_PP_CS_Interface_Oper_RequestOpt0.cmn, &srvQEl);
      if ( ((VAR(StatusType, AUTOMATIC))E_OK) != rtn )
      {
         Rte_Var_CPT_OperEvent_Input_SWC_RPortPrototype_0_RequestOpt0_outstanding = FALSE;
      }

   }
   else
   {
      rtn = RTE_E_LIMIT;
   }
   return rtn;
}

3.1.3 sender receiver interface

3.1.3.1 Rte_Write_OperEvent_Input_SWC_PP_Interface_Event1_Event1

数据发送端调用写接口，对数据进行写入。

Autosar ClientServer/ SenderReceiver实践

从下面代码也可以看出来，数据写入的同时调用了 activateTask 来激活一个task. 随后这个task 就会交付给os 来调度使用。也做到了 同步的效果。

FUNC(Std_ReturnType, RTE_CODE)
Rte_Write_OperEvent_Input_SWC_PP_Interface_Event1_Event1(VAR(uint8, AUTOMATIC) data) /* 2 */
{
   VAR(Std_ReturnType, AUTOMATIC) rtn = RTE_E_OK;
   Std_ReturnType tmp;

   rtn = ((VAR(Std_ReturnType, AUTOMATIC))RTE_E_OK);
   /* Box: Send Event1 to /ETAS_FlatView/SwComponentTypes/ETAS_FlatView/CPT_OperEvent_SWC.RP_Interface_Event1 begin */
   /* Optimizer: Removed resource lock for assignment of parameter to global in highest pri task */
   Rte_Rx_000084 = data;
   Rte_ActCount_CPT_OperEvent_SWC_DataReceivedEvent_1 = TRUE;
   tmp = ActivateTask(OsTask_SysCore_EventTask);
   if ( ( ((VAR(StatusType, AUTOMATIC))E_OK) != tmp ) && ( ((VAR(Std_ReturnType, AUTOMATIC))E_OS_LIMIT) != tmp ) )
   {
      rtn = ((VAR(Std_ReturnType, AUTOMATIC))RTE_E_COM_STOPPED);
   }


   /* Box: Send Event1 to /ETAS_FlatView/SwComponentTypes/ETAS_FlatView/CPT_OperEvent_SWC.RP_Interface_Event1 end */
   /* Send complete */
   return rtn;
}

3.2 OperEvent_SWC

3.2.1 runnable

3.2.1.1 RE_OperaEvent1_func

暂时没有实现任何逻辑，但是从代码里可以看出来，这里调用了read 接口。

FUNC (void, OperEvent_SWC_CODE) RE_OperaEvent1_func/* return value & FctID */
(
        void
)
{

    uint8 iRead1;

    /* Local Data Declaration */

    /*PROTECTED REGION ID(UserVariables :RE_OperaEvent1_func) ENABLED START */
    /* Start of user variable defintions - Do not remove this comment  */
    /* End of user variable defintions - Do not remove this comment  */
    /*PROTECTED REGION END */
    Std_ReturnType retValue = RTE_E_OK;
    /*  -------------------------------------- Data Read -----------------------------------------  */
    iRead1 = Rte_IRead_RE_OperaEvent1_RP_Interface_Event1_Event1();

    /*  -------------------------------------- Server Call Point  --------------------------------  */

    /*  -------------------------------------- CDATA ---------------------------------------------  */

    /*  -------------------------------------- Data Write ----------------------------------------  */

    /*  -------------------------------------- Trigger Interface ---------------------------------  */

    /*  -------------------------------------- Mode Management -----------------------------------  */

    /*  -------------------------------------- Port Handling -------------------------------------  */

    /*  -------------------------------------- Exclusive Area ------------------------------------  */

    /*  -------------------------------------- Multiple Instantiation ----------------------------  */

    /*PROTECTED REGION ID(User Logic :RE_OperaEvent1_func) ENABLED START */
    /* Start of user code - Do not remove this comment */
    /* End of user code - Do not remove this comment */
    /*PROTECTED REGION END */

}

我们在设计的时候，这个runnable 什么时候运行的呢？ 需求是收到一个data的 时候运行该runnable.

我们在前一个swc 里面进行了写data. 配置完成后，在rte里的代码判断了数据：

   /* Box: CPT_OperEvent_SWC end */
   /* Box: CPT_OperEvent_SWC begin */
   if ( Rte_ActCount_CPT_OperEvent_SWC_DataReceivedEvent_1 != FALSE )
   {
      Rte_ActCount_CPT_OperEvent_SWC_DataReceivedEvent_1 = FALSE;
      RE_OperaEvent1_func();
   }

Rte_ActCount_CPT_OperEvent_SWC_DataReceivedEvent_1这个event (数) 前面有进行赋值。

3.2.1.2 RE_OperaEvent2_func

同上

3.2.1.3 RE_OperaReq0_func
FUNC (void , OperEvent_SWC_CODE) RE_OperaReq0_func/* return value & FctID */
(
        VAR(EventOptType, AUTOMATIC) Opt0_Req
)
{

    /* Local Data Declaration */

    /*PROTECTED REGION ID(UserVariables :RE_OperaReq0_func) ENABLED START */
    /* Start of user variable defintions - Do not remove this comment  */
    /* End of user variable defintions - Do not remove this comment  */
    /*PROTECTED REGION END */
    Std_ReturnType retValue = RTE_E_OK;
    /*  -------------------------------------- Data Read -----------------------------------------  */

    /*  -------------------------------------- Server Call Point  --------------------------------  */

    /*  -------------------------------------- CDATA ---------------------------------------------  */

    /*  -------------------------------------- Data Write ----------------------------------------  */

    /*  -------------------------------------- Trigger Interface ---------------------------------  */

    /*  -------------------------------------- Mode Management -----------------------------------  */

    /*  -------------------------------------- Port Handling -------------------------------------  */

    /*  -------------------------------------- Exclusive Area ------------------------------------  */

    /*  -------------------------------------- Multiple Instantiation ----------------------------  */

    /*PROTECTED REGION ID(User Logic :RE_OperaReq0_func) ENABLED START */
    /* Start of user code - Do not remove this comment */
    /* End of user code - Do not remove this comment */
    /*PROTECTED REGION END */

}

在需求里我们需要这个runnable 来作为client server 的服务端。即前面client的代码，进行了event的写入。RTE 生成代码

         for (;;) {
            rtn = Rte_ReadQueue(&Rte_Queue_CPT_OperEvent_SWC_PP_CS_Interface_Oper_RequestOpt0.cmn, &srvQEl);
            if ( ( ((VAR(Std_ReturnType, AUTOMATIC))RTE_E_OK) == rtn ) || ( ((VAR(Std_ReturnType, AUTOMATIC))RTE_E_LOST_DATA) == rtn ) )
            {

               RE_OperaReq0_func(srvQEl.Opt0_Req);

               Rte_Var_CPT_OperEvent_Input_SWC_RPortPrototype_0_RequestOpt0_outstanding = FALSE;
               Rte_WriteQueue(srvQEl.clientQueue, &cliQEl);
            }
            else
            {
               break;
            }
         }

可以看出这里有个for(::) 内部一直在判断 client 端是否有调用（写入）

3.2.1.4 RE_OperaReq1_func

同上

4. 集成编译

暂无

5. 测试

暂无

原文始发于微信公众号（汽车与基础软件）：Autosar ClientServer/ SenderReceiver实践

版权声明：admin 发表于 2023年11月2日 下午1:52。
转载请注明：Autosar ClientServer/ SenderReceiver实践 | CTF导航

相关文章

【AutoCS】为啥这个时代越来越重视汽车信息安全
admin
323
Braktooth Hunting in the Car Hacker’s Wonderland
admin
413
【AutoCS】如何建立汽车安全研究环境？
admin
205
特斯拉安全漏洞的发现过程.ppt
admin
975
一文通览车联网安全体系
admin
169
面向服务架构SOA和以太网通信设计方法
admin
1,132

暂无评论

您必须登录才能参与评论！
立即登录
暂无评论...

相关文章

汽车信息安全入门总结(附R155\R156\SAE J3061\ISO-SAE21434标准下载)
0
HowIHackedMyCar 2021款 现代IONIQ （二） Making a Backdoor
0
汽车入侵检测系统介绍及测试
0
车辆的OSINT工具汇总
0
第3篇：一篇文章看懂车联网中整车测试所存在的攻击面
0
现代 Tucson破解 （二）
0
Protecting the Automotive Industry from APT Attacks in the Era of Industry 4.0
0
阿维塔11华为DriveONE电机控制器拆解分析
0
车联网安全便携靶场制作
0
如何快速入门TARA分析
0