发那科工业机器人码垛教程

发那科工业机器人码垛教程

最近有好些朋友问FANUC机器人码垛如何编写,现在小编给你整理教程出来了,欢迎分享给更多的朋友学习,看完后记得在文末点个赞再走,小编花时间整理也不容易啊!

 

对FANUC机器人编程有了解过的朋友都知道FANUC机器人码垛有四种方式:B码垛、BX码垛、E码垛、EX码垛:

 

码垛堆积B,对应所有工件的姿势一定、堆上时的底面形状为直线、或者平行四边形的情形。

 

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码垛堆积E,对应更为复杂的堆上式样的情形(如希望改变工件的姿势的情形、堆上时的底面形状不是平行四边形的情形等)。

 

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码垛堆积 BX、EX

码垛堆积 BX、EX,可以设定多个线路点。码垛堆积 B、E 只能设定一个线路点。

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接下来我们学习如何编写B码垛指令!

 

码垛指令如下图所示;


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码垛指令编写步骤:

 

1、点击  指令   →  码垛  如下图所示;


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2、选择 PALLETIZING-B  B码垛;


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3、进入码垛配置界面,进行配置,如下图所示配置是一个2行3列4层的码垛规格;设置完成后点击  完成  进入码垛底部点设置;


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4、此时需要设定四个点,让机器人自动计算出其余产品的位置;将光标移动到需要设定的位置,然后示教机器人到对应的产品位置,同时按住[SHIFT] + 记录,这样就把机器人当前的位置记录下来了,如图下所示;

 

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5、按照第四步步骤进行记录第二个位置,如下图所示;


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6、按照第四步步骤进行记录第二个位置,如下图所示;

 

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7、按照第四步步骤进行记录第二个位置,如下图所示;


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8、点击完成,进入码垛线路点设置,如下图所示;


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9、将机器人移动到接近点(产品放置点上方),同时按住[SHIFT] + 记录,这样就把机器人当前的位置记录下来了,如图下所示;


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10、将机器人移动到产品放置点,同时按住[SHIFT] + 记录,这样就把机器人当前的位置记录下来了,如图下所示; 

 

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11、将机器人移动到逃离点(产品放置点上方,可以与接近点相同),同时按住[SHIFT] + 记录,这样就把机器人当前的位置记录下来了,如图下所示; 

 

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12、点击完成,这样码垛指令的编写就完成了,如下图所示;


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13、最终程序编写成如下图所示,即可让机器人搬完2*3*4的码垛规格后就停止搬运了。

 

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如果还有什么问题可以找小编了解!


END



点点在看给小编加个鸡腿

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原文始发于微信公众号(工控云学堂):发那科工业机器人码垛教程

版权声明:admin 发表于 2022年11月17日 下午12:00。
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