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目录
四、CAN和CANFD区别
1、保留位
2、FDF-FD格式
五、高速传输机制
1、位速率切换 (Bit Rate Switch)
2、波特率5MBit/s
3、BRS和CRC界定符之间采用更高的波特率
六、CANFD数据场
1、经典CAN中DLC：9种可能的长度
2、CANFD中DLC：16种可能的长度
七、指示位错误
1、错误状态指示位 (Error State Indicator)
八、安全性校验
1、更多的数据就需要更长的DLC
2、CRC校验机制
a、CAN的位填充
b、CAN FD的位填充
c、CAN FD CRC场中的其他位填充
四、CAN和CANFD区别
1、保留位
经典CAN帧中的保留为在CANFD中变成了区别经典CAN和CANFD的标识位；
0：显性值，表示经典CAN
1：隐性值，表示CANFD（在使用CAPL组CANFD包时，一般需要将FDF和BRS同时为1，因为CANFD一般来说不会将数据段速率设置与起始段和控制段一致，那样就没必要使用CANFD了，直接使用经典CAN更好，当然我们不排除特殊情况）
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2、FDF-FD格式
该位的新名称是FDF (Flexible Data Rate Format，FD格式)，它为传输更大的有效载荷创造了可能。实际的数据场长度以及是否切换为更快传输速率取决于FDF位的后面部分。
五、高速传输机制
1、位速率切换 (Bit Rate Switch)
CAN FD的保留位之后接位速率切换 (BRS) 位，控制数据段的速率与控制段的差异：
0：数据段与控制段速率一样
1：数据段与控制段速率不同，数据段一般使用更高的速率。
因此CANFD中，我们一般都会配置2个波特率，一个用于控制段和校验段的速率，一个用于数据段的速率，分开进行使用。
2、波特率5MBit/s
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3、BRS和CRC界定符之间采用更高的波特率
六、CANFD数据场
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1、经典CAN中DLC：9种可能的长度
2、CANFD中DLC：16种可能的长度
| DLC | Data Field Bytes CAN | Data Field Bytes CANFD |
| 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 1 |
| 2 | 2 | 2 |
| 3 | 3 | 3 |
| 4 | 4 | 4 |
| 5 | 5 | 5 |
| 6 | 6 | 6 |
| 2 | 2 | 2 |
| 3 | 3 | 3 |
| 4 | 4 | 4 |
| 5 | 5 | 5 |
| 6 | 6 | 6 |
| 2 | 2 | 2 |
| 3 | 3 | 3 |
| 4 | 4 | 4 |
| 5 | 5 | 5 |
| 6 | 6 | 6 |
| 7 | 7 | 7 |
| 8 | 8 | 8 |
| 9 | 8 | 12 |
| 10 | 8 | 16 |
| 11 | 8 | 20 |
| 12 | 8 | 24 |
| 13 | 8 | 32 |
| 14 | 8 | 48 |
| 15 | 8 | 64 |
七、指示位错误
1、错误状态指示位 (Error State Indicator)
错误状态指示位(ESI)在位速率切换 (BRS)位之后。
0：ESI显性，ECU处于主动错误状态
1：ESI隐性，ECU处于被动错误状态
该位以更加清晰的方式跟踪错误帧，并使网络管理更加简化。网络节点的主动错误和被动错误状态会在整个网络上广播。
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八、安全性校验
1、更多的数据就需要更长的DLC
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2、CRC校验机制
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a、CAN的位填充
b、CAN FD的位填充
c、CAN FD CRC场中的其他位填充
原文始发于微信公众号（车载网络测试）：CANFD&CAN协议对比 – 基础介绍_02
