1.在RAPID中，可以通过指令
GetJointData MechUnit:=ROB_1, 1 Position:=position Speed:=speed Torque:=torque
获取当前机器人各轴/外轴的位置（角度），速度（°/s），扭矩等信息。
2.如果希望4ms级别记录获取机器人扭矩数据，可以借助TuneMaster软件3.TuneMaster软件是ABB机器人提供的配套调试/测试机器人参数的软件，可以记录机器人扭矩，外轴数据，力控信息等。
4.可以在https://new.abb.com/products/robotics/robotstudio/downloads 找到Robotware Tools and Utilities下载，并安装其中的TuneMaster
5.打开TuneMaster，可以看到如下，
Robot用来调试机器人本体的刚度和共振频率（很少使用）
Addition Axis用来调试普通外轴
Log Signals用来记录各类信号数据（包括本体扭矩数据等）
Servo Gun 用来调试伺服焊枪
6.点击Log Signals，进入主界面，可以在右侧添加要记录的信号。例如要监视机器人1轴数据，可以添加如下（4000：当前位置°，4001:当前速度 °/s， 4002当前轴的扭矩），可以右击自定义颜色等信息
7.点击连接后，即可记录机器人各轴扭矩、位置等信息。
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左老师：18073180632（同微信）
原文始发于微信公众号（工控云学堂）：ABB工业机器人-毫秒级实时记录机器人各轴速度扭矩位置
