1. CAN 总线
1.1 简介
1.2 特征
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汽车各个电子单元相互通信、共享数据
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允许多个ECU公用一根导线进行通信
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嘈杂、拥挤、慢速版的以太局域网
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流量是UDP而不是TCP
1.3 数据报文
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仲裁标识符
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数据长度代码
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数据领域
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帧起始(Start of Frame-SOF)：1bit，显性信号，表示数据帧的开始
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仲裁段(Arbitration Field)：包括两部分:标识符位(Identifier field-ID)和远程发送请求位
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标识符位，功能性的地址，通过标识符来过滤数据。标准格式的数据帧的标识符（CAN-ID）长度为11位（11 bits），ID10ID0，ID10为最高权重位（MSB），ID0为最低权重位（LSB），按照ID10ID0的顺序进行传输。CAN协议还规定：前7位最高权重位（ID10~ID4）不能都为“隐性”信号。
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远程发送请求位，1bit。区分数据帧还是远程帧。
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控制段(Control Field):6bits，拓展标识位(1bit)，保留位(1bit)，数据长度编码位(4bit)
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数据段(Data Field)：发送数据的内容，最多8个字节
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循环校验位(CRC Field)：循环校验序列和界定符
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循环校验序列,15bit,用于校验传输正确
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界定符，1bit，隐形信号，表示循环校验序列结束
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确认段(ACK Field):确认位和界定符
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确认位:1bit,节点收到正确的CRC序列，发送端的ACK位被置位
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界定符，1bit，隐形信号
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帧结束(End of Fram-EOF)：7bit,隐性信号，表示帧结束
2. 仪表模拟器
2.1 安装
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依赖
$ sudo apt-get install libsdl2-dev libsdl2-image-dev can-utils -
添加虚拟网卡
$ sudo modprobe can
$ sudo modprobe vcan
$ sudo ip link add dev vcan0 type vcan
$ sudo ip link set up vcan0 2.2 运行
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汽车仪表盘
$ ./icssim vcan0 
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控制器
$ ./controls vcan0 
2.3 操作仪表盘
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3. CAN总线数据获取
3.1 CAN报文分析
3.2 CAN-Utils工具
3.2.1 candump
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输出显示
$ candump vcan0 -
CAN帧转储
$ candump -l vcan0 3.2.2 canplayer
$ canplayer -l candump*.log 3.2.3 cansniffer
$ cansniffer -c vcan0 
3.2.4 cansend
$ cansend vcan0 039#000C 4. 挑战
4.1 控制左右转向灯
$ cansend vcan0 188#01000000
$ cansend vcan0 188#02000000
$ cansend vcan0 188#03000000 4.2 控制开关门
$ cansend vcan0 19B#00000E000000
$ cansend vcan0 19B#00000D000000
$ cansend vcan0 19B#00000B000000
$ cansend vcan0 19B#000007000000
$ cansend vcan0 19B#000000000000
$ cansend vcan0 19B#00000F000000 4.3 油门控制
$ cansend vcan0 244#0000003800
$ cansend vcan0 244#000000B000 
5. 总结
谢谢
观看
原文始发于微信公众号（山石网科安全技术研究院）：车联网安全-汽车仪表模拟器使用
