调试ABB机器人串口控制激光焊(附完整程序+调试助手)

工控安全 2个月前 admin
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调试ABB机器人串口控制激光焊(附完整程序+调试助手)
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项目简介

本次项目为光惠激光器、万顺兴激光焊接头、ABB机器人的自动化集成项目,机器人和激光焊接头振镜控制板采用串口通讯,机器人RS232通过发送HEX(16进制)ASCII码来控制激光头振镜控制板。 
下面将介绍各设备:
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辅助设备及线缆:

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各设备的角色扮演: 

激光器+QBH(光学输出接头类型):激光的输出(具体原理请咨询百度搜狗谷歌360等),外部接口为:0-10V模拟量控制对应激光器功率0-2000W, PWM接受频率及占空比控制出光方式,24V使能控制激光的开启及关闭。 

焊接头:包含光学镜片,振镜电机XY,保护气接口,相机接口,QBH接口,冷却水接口,其中核心为光学镜片机构,振镜X轴Y轴做圆弧,直线,矩形,螺纹,八字等插补运动。 

振镜控制板:控制激光器的0-10V模拟量功率,PWM出光方式,焊接使能,红光等;控制电磁阀开启;控制激光头振镜运行。 

ABB机器人:发送串口数据参数及激光开启,运行示教轨迹,离线轨迹或者EGM轨迹等。 

光纤激光冷水机:循环水冷却。 


安装调试

Part1:

DB9针线缆制作

针脚分布: 

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针脚说明: 

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连接方式: 

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因机器人串口为公头,USB转串口调试线也为公头,所以制作一条母头对母头的电缆用于连接机器人串口(如果你买的USB转串口调试线是母头请忽略),再制作一条一头为母头的线缆用于机器人和振镜控制板连接。


Part2:

水电气安装

各设备均需按照说明书进行供电:

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循环水大概示意图: 

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 保护气大概示意图: 

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Part3:

 机器人串口调试

所需软件:串口调试助手 

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机器人串口参数设置: 

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以上注意串口号,波特率,校验,数据位,停止位,数据流控制设置要和机器人设置一致。
 运行程序:
一般视觉、机器人等设备间通讯无论socket套接字还是串口,传输数值数据都是通过字符串传输,约定报文协议格式。接受字符串后进行解析,分定长字符串(不足的位补零)和变长字符串(数据间约定结束字符)。 
定长解析测试:
串口交互: 
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定长字符串解析: 

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变长字符串解析: 

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 运行结果: 

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Part4:

查看协议手册,控制振镜控制板

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机器人串口与振镜控制板串口连接,发送HEX控制: 

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焊接效果展示

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焊接效果

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提示:
本文ABB机器人串口控制激光焊

1. 野人家园-串口,网口调试助手

2. ABB完整程序模块

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——李仁贵

2021年9月

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原文始发于微信公众号(剑指工控):调试ABB机器人串口控制激光焊(附完整程序+调试助手)

版权声明:admin 发表于 2021年11月29日 下午10:00。
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