FANUC机器人是四大工业机器人品牌（ABB、KUKA、FANUC、Yaskawa Electric）之一，广泛应用于汽车厂各车间中，用于上下料、点焊、弧焊、涂胶、弧焊、喷涂、视觉等工艺。FANUC机器人支持Ethernet、FL-net、DeviceNet、PROFIBUS、POFINET、CC-Link、CC-Link ie、EtherNet/IP、EtherCAT通讯，PROFINET通讯是其主要通讯方式之一，其PROFINET通讯板卡用于和上游PLC及其下挂IO设备进行通讯。
本文主要讲解1500F系列西门子PLC和R-30iB/R-30iB Plus机器人控制柜A柜PROFINET双通道板卡组态，机器人PROFINET双通道板卡和其下挂IO模块组态。
双通道4口板卡由A15L-0001-0150 MOLEX（莫仕）子板和A20B-8101-0930 FANUC母板组成，安装在机器人控制柜内JGP2或JGP4，支持ProfiSafe，1500系列PLC组态机器人需使用博途软件，机器人组态其下挂IO模块需使用PFN-CT（PROFINET IO configuration tool）。板卡使用主板供电和外部24V供电，外部24V供电可保证机器人在断电状态下保持板卡的交换机功能。发那科默认配置双通道PROFINET板卡。Port1和Port2为通道2，用于和PLC进行通讯，Port3和Port4为通道1，用于和其下挂IO模块进行通讯。通道1和通道2之间存在电气隔离，工控机仅可访问PLC及其下挂模块，无法访问机器人下挂IO模块。
单通道4口板卡由西门子CP1604/CP1616子板和A20B-8101-0930 FANUC母板组成，安装在机器人控制柜JGP4，支持ProfiSafe，1500系列PLC组态机器人、机器人组态其下挂IO模块需使用博途V14 SP1以上版本进行配置。板卡使用主板供电和外部24V供电，外部24V供电可保证机器人在断电状态下保持板卡的交换机功能。
通过机器人示教器 菜单-IO-PROFINET，进入PROFINET设置界面；频道2为机器人板卡与PLC通讯设置；频道1为机器人与其IO设备通讯设置。
菜单-下页-系统-DCS，进入DCS设置界面；选项3 PROFINET安全中，依据PLC侧设置，设置安全输入、安全输出信号大小（必须与PROFINET设置界面字节数保持一致）、安全地址。
选择安全I/O连接选项，依据FANUC提供的“机器人式样说明”文档修改安全I/O连接设置；修改完毕后状态显示黄色“PEND”，表示需重启机器人以使设置生效；点击应用，输入密码1111。
将PLC和机器人IO交互信号映射至DI/DO、UOP信号上
将PLC和机器人IO交互信号映射至DI/DO、UOP信号上。（FANUC机器人寻址方式为数值寻址）
机器人双通道板卡与IO模块通讯配置（PFN-CT软件使用）
• 使用PFN-CT软件进行组态，软件版本V1.08，打开软件后可在Help-About中查看
• 安装完毕后软件不会在桌面创建该应用的快捷方式，在开始-BradCommunications文件夹中打开该应用
• 板卡支持外部24V电源供电，在机器人控制柜断电时，保持板卡集成的交换机功能。但在更改组态配置文件，重启机器人前必须移除板卡下部的外部供电插头，才能保证已保存的机器人组态配置文件生效
• 机器人普通备份中的pmcfg.zip文件存放了机器人的Profinet组态信息
•软件只能打开存放:CProgramDataBradCommunicationsEF2 FANUC-PFNCT-Profinet Configuration ToolConfig目录中的项目
1) 在机器人示教器菜单-IO-PROFINET（M）界面，频道1设置机器人IP地址及名称
2) 用网线将电脑和机器人板卡下方2个网口相连接，配置要连接的板卡的IP地址
3) 添加GSD文件（GSD文件命名不规范会导致软件不识别， GSD文件名称格式：GSDML-版本-厂家-系列/型号-8位日期.xml）
4) 点击工具栏的在线按钮，连接机器人板卡，连接成功后下载按钮会变亮
6) 自动检测到的设备的GSD文件如在设备库中，则点击箭头可将一个或多个检测到的设备添加到配置区域
7) 依据机器人标准，修改要添加设备的名称（名称中的字母必须为小写，建议模块命名为机器人编号+模块缩写）及Number（Number为默认Slot号）
8) 选择模块配置界面，依据现场情况或说明书配置相应的输入输出模块；在Module Configuration界面左侧选择焊机型号，点击向右箭头，添加至右侧。
9) 阀岛需先配置阀岛通讯模块，依据订货号及配置代码选择对应的输入、输出模块
10) 部分IO设备需修改模块属性，否则在机器人未使能状态，IO设备会显示通讯故障，修改方法见本页PPT“IO设备故障解决方法”
12) 点击工具栏的下载配置按钮，将项目下载至机器人板卡
13) 在网络检测选项卡中，点击“设备在线设置”按钮，弹出在线IO设备界面，在此界面可以显示在线IO设备、将设备恢复出厂设置、给IO设备分配名称和IP地址、显示GSD库中是否有所选的IO设备、鉴别IO设备（有GSD的情况下，通过Device Blinking按钮可使所选择的IO设备通讯指示灯闪烁，方便查找IO设备），显示操作结果。
◆ 分配名称和IP前的选项如未选择，则IO设备在重启后会恢复之前的名称和IP，如已选择，则IO设备会在重启后变更为分配的IO和IP
14) 使用PFN-CT软件下载配置文件后，在机器人示教器菜单-IO-PROFINET(M)界面，选择1频道-IO-控制，点击F5更新设备模板库;
15) 按DISP键切换至模板库内，通过上下键选择要添加的设备模板，按F2进行追加;
16) 依据IO设备命名标准，修改要添加的IO设备的名称;
17) 选择模块，按DISP键切换至右侧窗口，修改IP地址、IO插槽（即Slot号），IO设备名称和IP地址需与步骤13中的设置保持一致
19) 在菜单-I/O-数字-F2 config中配置IO信号，配置完毕后重启机器人
插槽（Slot号）：网络配置界面1频道设备名称前的数字
《FANUC机器人综合样本》
《FANUC机器人样式说明》
《PROFINET IO B-82864EN_04》
《PFN-CT软件手册》
李晓辰：
河北石家庄人，电气工程师，8年设备维修经验，4年电气&工业机器人项目导入经验，精通西门子PLC、ABB机器人、FANUC机器人。
高武：
河北石家庄人，电气工程师，国家二级机电建造师。11年工业电气设计经验，研究方向工业电气设计和智能机器人，已发表多篇专业文章。
1.Smart200&V90伺服系统：已更新15课
原文始发于微信公众号（剑指工控）：FANUC机器人PROFINET双通道板卡组态
